A Pedra do Urubu é a formação rochosa que coroa o morro ao lado da Guarda do Embaú e oferece uma das vistas mais procuradas do Litoral Sul: praia longa, foz do Rio da Madre, oceano e, em dias claros, a Lagoa do Ribeirão com formato de coração. As páginas oficiais de Paulo Lopes citam a pedra junto ao próprio balneário como cenário exuberante da Reserva Mundial de Surf.

A trilha sobe por mata fechada, com cerca de 500 metros e 30 a 40 minutos de caminhada em ritmo moderado — a subida é constante e o trecho final pede atenção (há quem use uma árvore de apoio para alcançar o melhor mirante). São duas pedras lado a lado; a da direita costuma dar a foto clássica da Guarda.

O início fica na vila, junto à margem esquerda do Rio da Madre (há placa). Na bifurcação, o caminho da esquerda leva à Pedra do Urubu; o outro segue à Prainha. O topo acomoda pouca gente de cada vez — chegue cedo, evite dias após chuva forte (solo escorregadio) e leve água e pouco peso.

Quem tem medo de altura pode preferir só o Costão ou a areia. De qualquer modo, a pedra recompensa o esforço: é o mirante natural que explica, de um só olhar, por que a Guarda une Paulo Lopes e Palhoça no mesmo destino.